Zdeněk Petrů se narodil v Brně roku 1934 do rodiny obchodníků. Matka, rozená Špačková, pocházela z Brna a otec z Valašska. Společně v Brně vedli obchod se smíšeným zbožím. Po studiích na brněnském reálném gymnáziu chtěl Petrů pokračovat studiem filozofie, tam však nebyl přijat. Místo toho začal v roce 1952 studovat architekturu na Vysoké škole technické v Brně v ateliéru profesora Bedřicha Rozehnala. Po úspěšném absolvování studií v roce 1958 dostal umístěnku do jihlavského Stavoprojektu, který fungoval jako pobočka brněnského podniku. Zde Petrů působil v ateliéru architektury u Jana Řídkého až do roku 1975, s krátkou pauzou v letech 1968–1969, kdy pracoval na jihlavské radnici na stavebním odboru. V rámci ateliéru architektury Petrů později vedl i vlastní projekční skupinu.
Z období ve Stavoprojektu pocházejí architektovy nejdůležitější stavby navrhované pro Jihlavu a okolí, například pro Humpolec, Kamenici nad Lipou, Třebíč, Velké Meziříčí, Větrný Jeníkov nebo Žďár nad Sázavou. Za nejvýraznější a současně nejrozsáhlejší projekt, který vedl jakožto hlavní projektant, můžeme považovat Sídliště III, U Hřbitova v Jihlavě. Do rozlehlého urbanistického celku s deseti řadovými panelovými domy Petrů navrhl architektonicky velmi zdařilé budovy mateřské školy s jeslemi a obchodního střediska s restaurací Krystal.
Architekt Petrů navrhoval zejména sídliště s obytnými panelovými domy a budovy mateřských a základních škol. Z jeho projektů a realizací je patrné, že v práci s hmotou inklinoval k funkcionalistickému výrazu meziválečných let, který však musel zrevidovat pro tehdejší požadavky komunistické nomenklatury. Příkladem mohou být projekty pro školu ve Větrném Jeníkově nebo středisko Krystal na jihlavském sídlišti, v nichž se původně navrhovaná pásová okna a prosklené výlohy staly ve výsledné realizaci řadou rozdělených jednokřídlých nebo dvoukřídlých oken. Výmluvným příkladem architektových sympatií k odkazu funkcionalismu se pak nepochybně stal plicní pavilon pro nemocnici v Uherském Hradišti, na němž spolupracoval s Martou Přibovou. Zde se autorská dvojice otevřeně přihlásila k funkcionalistickým nemocničním stavbám Bedřicha Rozehnala.
V roce 1975 se Petrů vrátil se svou rodinou do rodného Brna. Nejprve působil ve Státním projektovém ústavu obchodu (SPÚO), později pracoval v Družstvu pozemních staveb (DRUPOS), v němž projektoval zejména typové rodinné domy. V 90. letech, před odchodem do důchodu, ještě krátce pracoval na technickém oddělení Nemocnice Bohunice v Brně, kde se věnoval drobnějším stavebním úpravám.
TŠ